Panzermoped

Hallo miteinander,
ich arbeite jetzt fast ein Jahr mit meinem Kumpel an einem Projekt,
das bis vor ein paar Monaten noch sehr vielversprechend ausgesehen hat. Jetzt hänge ich leider fest

Mein Kumpel hat einen Bauernhof und ich helf auch sehr oft mit.
Die haben ganz viel von denen hier:


Die erledigen "ihr Geschäft" leider überall.

Früher haben wir das immer per Hand wieder weggeschoben.
Später haben wurde dann sowas angeschafft.

Das ist recht gutes Gerät. Nur kann man da leider
nur 2 mal am Tag während des Melkens sauber machen.

Darum gibts da auch schon solche automatischer Saubermacher.
6 Firmen gibt es die solche Roboter anbieten.
Leider kostet so ein Ding 15-20 k€.

Darum haben wir uns gedacht, so ein müsste man doch auch selbst frickln können. Also pläne gemacht und los gings !



Viele Arbeitsstunden später sieht das Panzermopet so aus:



Mechanisch ist das Ding jetzt absolut fertig. 200kg schwer.
2 55 Ah Bleigelakkus in Reihe liefern 24V.
Gepanzert um der Zerstörung durch die Vierbeiner
mit den Kulleraugen zu entgehen..
Mit einem Gummischieber an der unterseite schiebt es
den Dreck vor sich her und Drückt ihn in den Spaltenboden.

Aber jetzt kommt noch das schwirige.
Das Teil muss das selbstständig können.

Beim ersten mal geht mab mit den Teil einmal mit und lernt ihm die Strecke. Hinternisserkennung funktioniert über den Motorstrom.
Das klappt auch schon. Der zurückgelegte Weg wird über Hallsensoren in den
Motoren erfasst.

Nun zu dem Punkt an dem ich gerade verzweifle:

Ich brauche Sensoren um den Abstand zur Wand zu messen.
Das Problem: Überall Dreck und Sch****, Wasser usw.

Habe hier schon einen SRF08 Ultraschall Entfernungsmesser hier.

Leider ist der Überhaupt nicht wasserdicht noch dreckbeständig.
Ein Versuch das wasserdichte Kabpseln draufulöten ist auch gescheitert.

Entweder es gibt irgendwelche Wasserdichten Ultraschallsensoren
oder ich versuchs mit so einem Laser, der ganz weit hinten
in einem Rohr drinnen sitzt, damit kein Dreck hinspritzen kann...
Der Abstand soll halt von 0-2 Meter gemessen werden und 1cm Auflösung bräuchte ich schon.

Habt ihr eine Idee, welchen Sensor ich verwenden könnte?

Es ist auch ned leicht mit dem Ungetüm irgendwelche Tests zu
machen oder es zu programmieren.

Das Projekt ist grad auf Eis, weil ich nix finde.
Und ihr kennt das Gefühl, wenn man schon haufen Geld und Arbeit in ein Projekt gesteckt habt und dann geht nix mehr voran

Schöne Grüße,
Christian

Wie wäre es denn mit dem Prinzip Sicherheitsdruckleiste?

Quasi: Doing! --> Zurücksetzen --> zufällig drehen, und dann weiter bis zu nächsten Doing!

Irgendne Kuh steht doch bestimmt immer im Weg, so dass das Ding mit geradeaus nicht weiterkommt, oder?

Wenn die Kühe das Ding erstmal kennen weichen die schon von selber aus. Aber eine Kollisionserkennung muss das Ding schon haben deke ich. Kann ja immer mal eine Kuh im Weg liegen.

Was die Sensorik angeht ist wohl die optische Methode am besten. Zumal das Ganze ja auch noch Ammoniakresistent sein muss. Ich würde da mal bei Sick im Katalog stöbern.

Was steckt denn da an Elektronik drin?

Hallo,
Das Ding wird später nicht zufällig fahren, sondern immer seiner
vorgegeben Route folgen.
Nur wenn auf dieser Route nicht mehr weitergeht, soll er Versuchen auszuweichen und wieder auf die Route zurückgelangen.
Aber Kühe gehen dann eigendlich meistens zur Seite, wenn das Ding kommt.
Kollisionsernennung erfolgt dann durch den Motorstrom.
Der schiebt erst mal gscheid an, bis er merkt, da geht nix mehr voran...

Also Elekonik ist bis jetzt noch im Anfangsstadium.
Aber ATMEGA644 ist drin.
Wie gesagt 2 Motoren mit Hallsensen zur Wegerfassung und 2 Stromsensoren für die Motoren sind schon drinne.

Die im Auto verbauten Abstandssensoren sollten allen Anforderungen genügen. Die Ansteuerung ist recht primitiv, 12V und eine Leitung zum Prozessor genügen.

Hallo,
also egal welcher Sensor es wird, der muss irgendwo ein bisschen geschützt unter ein Blech oder so.
Weil sonst kommt von oben mal ein Kuhfladen und dann hilft der beste sensor nicht mehr.

Kennst du von diesen Autodingern eine gute Marke?

Wie wärs denn mit Infrarotsensoren hinter entspiegeltem Glas?

Keine Ahnung dies da mit Lichtbrechnung und so aussieht.

Und dann mit Mini scheibenwischer oder wie ?

Wenn man das ganze optisch macht ists glaub ich das gescheiteste das optische Bauelement in ein Rohr 20 cm hinten reinzusetzten,
dann kann da kein Dreck hin. Ist halt die Frage was da vielleicht
Wassertropfen ausmachen, die sich dann da vielleicht hin verirren.

Deshalb sag ich ja entspiegeltes Glas

Mal ne andere Frage, warum frickelt ihr nicht so ein System, was es in dem Bereich schon gibt (mir fällt grad nicht ein, nach was ich Tante Gughl befragen muss): Es handelt sich um einen Schieber mit Gummilippe, der von einem Stahlseil einfach einmal von vorn bis hinten über den Spaltenboden gezogen wird, so mit 0.5-1m/s. Vorn dran ist noch eine Tastleiste (also Mikroschalter+Federstahl) um im Weg liegende Kühe nicht zu verletzen, die sich aber (laut der Aussage unseres örtlichen Milchlieferanten) eh ungern dahin legen, wegen besagtem Stahlseil. Das liesse sich doch eigentlich mit relativ geringem Aufwand (2 Seilwinden, stahlseil, schieber und ein wenig intelligenz) frickeln, oder?

Edit: Seid ihr das? klick

Ja das sind wir

Das was du meinst nennt sich Faltschieber.

Das Problem bei dem sind große umbauarbeiten im Stall.
Im stall gibt es nicht nur einen Gang, sonden mehrere und Quergänge.
Man bräuchte dann Links und rechts Führungsschienen und und und.
Am Ende jedes Ganes müsste dann ein Loch sein, wo dieser Schieber den Mist dann in den Güllekanal schiebt.
Auerdem liegt dann das Seil da rum, wo die Kühe drüberstolpern können. Hat alles seine Vor und Nachteile.

Unser Zeil ist es einen Robo zu entwickeln, den man praktisch in den Stall stellt, die Aufladestation aufstellt Route einspeichern und los geht.

Und schon klar das das schon gibt aber es gibt ja um den
Bastelspaß eien Robo zu bauen, der eine Sinnvolle Aufgabe hat.

Die Marken sind Valeo, Bosch, Magna...
Funktion und Auswertung bis auf ein paar gaaanz neue Typen ist identisch.
Die werden mit einem L-Impuls angestoßen und der "Empfänger" gibt L-Signale auf dieselbe Leitung. Das erste Empfangssignal ist der Ausschwingvorgang vom Senden, ca 800..1400µs lang je nach Verschmutzungsgrad und danach kommen die Reflexionen der verschiedenen Hindernisse. Je nach Größe und Form sollen die über 2m erkannt werden. 60mm Rohre gehen bis etwa 80cm.

Könnte man nicht das Hirn eines Staubsaugerroboters verpflanzen? (IGOR!)

Eher nicht

Der Staubsauger frutzt eher nacht Chaoskprinzip.
Das Ding soll da schon etwas geordneter rangehen.

Vorallein, weil manche Bereiche öfters gereinigt werden müssen.
Tagsüber ist beim Fressplatz kein Durchkommen, das muss eher Nachts gemacht werden. Hinter den Liegeflächen muss hingegen recht oft mal gereinigt werden.

Das DIng hat auch noch ne Uhr drin. Und man speichert dann
ein zu welcher Uhrzeit welche Route gefahren werden soll.

Gibts schon eine Idee zur Kontaktierung an der Ladestation?

Das schreit doch nach Induktion...