Datenformat Winkelencoder

[Finger]

Moin Jungs,

gerade hab ich hier im im Forum 4 Servotreiber erstanden:



Die Dinger hören auf diesen Namen:



Nun hab ich keine passenden Motoren von Pansonic rumliegen. Aber andere. Und sogar Winkelenkoder:



Nun also mal die Datenblätter vom Umrichter und vom Enkoder studiert. Der Enkoder liefert via RS422 die Signale A, B und Home. Soweit so einfach. Der Umrichter hingegen benötigt ein Signal, das sich SP nennt. Elektrisch gesehen vermutlich auch RS422, aber das scheint eher ein serieller Datenstrom zu sein, vielleicht sogar bidirektional. Nun nehme ich einfach irgendeinen Controller und fummel mir einen Formatkonverter. Aber Schiddiwatt, wie soll das Zielformat aussehen? Sämtliche Datenblätter von Panasonic (egal ob Motoren oder Umrichter) beschreiben das Format nicht. Einen Motor samt Enkoder zum ausmessen hab ich nicht. Irgendwo aus dem Augenwinkel heraus habe ich gelesen, das Matsushita ein gleiches Format verwendet. Aber auch dort ist nichts zu finden heul

Habt ihr ne Idee?

Ciao,

Finger

[Chefbastler]

SP Schnittstelle kenne ich jetzt nicht.

Kommt da ein Absolutwertgeber oder Inkrementalgeber dran? Bei letzteren wäre A und B einfach die phasenverschobenen Signale eines Encoders.

SSI wäre elektrisch gesehen auch RS422 und 20/24Bit Graycode seriell.
Evtl. mal mit nem Oszi nachmessen ob da ein Clock daherkommt zum Datenabholen.
https://en.wikipedia.org/wiki/Synchrono ... _Interface

[Matt]

und SSI Encoder nutzt nicht 100% RS422/485 Spezifikation. Denn bei SSI Endcoder ist einer fest als Sender (Daten) und Empfänger (Takt) beschaltet.

Ja, der haut Gray-Code raus, 22bit ist gängig.

Aber ob Umrichter es verarbeiten könnte, das ist auch eine Punkt. Man kann µC dazwischen schalten und µC holt regelmässig postition aus Endcoder raus und übersetzt ihm. Noch sagt mir SP nichts.

[grobschmied]

Nützt das etwas? An die Motoren komm ich nicht mehr ran die wird es vielleicht gar nicht mehr geben.

Edit sagt ach ne ging ja um das Datenformat.

[Finger]

Ne, das passt zu einem älteren Typ. Meine Dinger sehen anders aus. Es gibt zwei verschiedene Enkoder, entweder Incremental mit 2500 P/r oder Absolutencoder mit 17Bit Auflösung (die sind dann Batteriegepuffert), das Datenblatt sagt dazu:





Quelle: https://industrial.panasonic.com/conten ... s_a4_e.pdf

Man sieht, das der Umrichter 5V, GND und zwei Pins mit der Kennzeichnung PS und /PS hat. Daraus habe ich auf ein differentielles Signal (RS422) geschlossen. Aber Format und Bi- oder unidirektional? Haidenhain liefert "Panasonic-kompatible" Drehgeber. Aber zum Format sagen die auch rein garnichts.... Clock vom Master kann so jedenfalls nicht übertragen werden...

[unlock]

Gut möglich,das Panasonic da was eigenes gestrickt hat,dazu würde dann PS -->"Panasonic Serial" passen!
Die Übertragung müsste Differential sei,da Twisted pair verdrahtet.

[Finger]

Definitiv, das ist was eigenes. Ich finde bloß keinerlei Informationen dazu plärr

[barclay66]

Hi,

was ich herausgefunden habe:

- Die Schnittstelle ist bidirektional (siehe PDF)
- Läuft mit einem festen Takt von 2,5MHz und 17-Bit Worten (siehe hier: http://www.elmomc.com/capabilities/10.S ... age=page-1)
- Ist proprietär und nicht öffentlich verfügbar

Mehr habe ich leider auch nicht finden können...

Gruß
barclay66

[Finger]

Bei den neueren Antrieben A5 und A6 definitiv. Bei A4 bin ich mir nicht sicher. Ich schätze, ich muss mal irgendwo einen Motor auftreiben und das Ganze am Logicanalyser auseinanderdröseln...

[Toni]

Oh, den Encoder kenne ich

Panasonic hat ziemlich sicher sein eigenes Interface, wie andere Asiaten auch.
Heidenhain baut manche Schnittstellen nach, damit deren Messsysteme (z.B. Linearmesssysteme bei Linearmotoranwendungen) verwendet werden können.

Ich habe ein paar Kontakte zu Heidenhainern und kann dort mal fragen ob die Definition des Panasonic Interfaces öffentlich ist, und die das herausgeben können.

[Finger]

Das wäre sehr nett von dir. Ich strecke mal meine Fühler nach einem Motor zum Messen aus...

[Netzpfuscher]

Du kannst die Leute vom Stmbl Projekt mal anhauen. Die sind aus Münster. Wenn wer infos zu Servos hat dann die. https://github.com/rene-dev/stmbl

[Toni]

Von Heidenhain ist leider nichts zu bekommen:

- es gäbe dort keine offizielle Doku zur Panasonic-Schnittstelle
- Panasonic hätte kein Interesse dass auch Andere Encoder liefern könnten. Ausnahme: Längenmesssysteme. Die "Heidenhain Panasonic" - Schnittstelle wäre daher auch nur für Linearsysteme freigegeben, evtl. sogar abweichend von der Motorfeedback-Schnittstelle, bzw. es könnte eine Softwaresperre für rotative Systeme vorhanden sein.

Nix zu machen -> bleibt wohl nur einen Pana-Motor ausmessen.


PS: den gleichen Mist kenne ich auch von anderen Herstellern. Lief immer darauf hinaus, dass wir Encoder als Original-Ersatzteile zum Schweinepreis beim Hersteller kaufen mussten...
Selbst Tamagawa (=Encoderhersteller, Motorhersteller, Umrichterhersteller) lieferte Encoder mit passendem Interface für seine eigenen Umrichter nur als Motor-Ersatzteil zum X-fachen Preis.

[rene-dev]

Hallo,
Ich habe leider auch keine Daten dazu, aber ein paar Panasonic Servos die ich früher oder später mal gerne mit stmbl benutzen möchte.
Vielleicht laufen die an deinem Regler.
Ich habe schon einige absolute Protokolle im stmbl implementiert, steht alles in der readme. Teils reverse engineered, teils nach offizieller doku.
Bei deinem vorhaben muss ich dir aber leider mitteilen dass das so mit ziemlicher sicherheit nicht funktionieren wird.
Die meisten Regler funktionieren nur mit den dazugehörigen Motoren, und das liegt nicht nur am feedback, sondern auch an vielen anderen Parametern die stimmen müssen die du zum teil garnicht einstellen kannst.
Teilweise werden diese parameter auch aus dem encoder ausgelesen.

Die regler sehen allerdings verdächtig nach Yaskawa aus. Yaskawa encoder reden HDLC over Manchaster over RS485. da sollte so ein request aus dem regler rauskommen: https://github.com/rene-dev/stmbl/blob/ ... .c#L85-L93
Das ist im stmbl mit dem dma und einem timer umgesetzt.
in der Antwort(insgesamt 14 byte) ist eine encoder id, eine laufende Nummer, Kommutierung, Position(je nach encodertyp absolut oder inkrementell) eine crc, und vermutlich ein paar unbekannte alarm bits.
Reglerseitig ist das einfach, da ich einfach nur den teil auslese den ich brauche. aber du musst ja alle infos korrekt generieren...

Rene

[Finger]

Ich hatte ja gehofft, das aufgrund des Alters dieser Regler der Kram noch etws simpler aufgebaut ist. Schade, dann sind die Dinger eher Kernschrott. Ich wollte jetzt bei Ebay noch auf einen Motor samt Regler als Forschungsobjekt bieten, aber das spare ich mir dann wohl eher. Vielen Dank für die Ausführliche Info. Sage mal.... wenn du Motoren rumliegen hast... würdest du mir mal einen ausleihen? Dann würde ich mal ein paar Aufzeichnungen der Signale machen...