RC Trecker Hydraulische Lenkung Nullpunkt

[OnOff]

Moin.

Ich möchte mir gern eine Funkferngesteuerten Trecker „bauen“
Genauer gesagt, möchte ich eine Funkfernsteuerung in einen Trecker einbauen..-
Grundsätzliches verständniß und komponenten in sachen RC sind als Modellflieger vorhanden.
Der Trecker ist auch schon da, und ist ein John Deere 4320.
So einer :
http://www.orth-gartentechnik.de/kaufen ... 320-32749/
Einziges Problem welches ich habe ist die Lenkung, speziell die „geradeaus Stellung“
Gelenkt wird ausschliesslich über einen Hydraulikzylinder.
Die Stellung Lenkrad zu Vorderrädern ist also nicht fix gekoppelt wie beim Auto,somit fällt ein Lenkradmotor aus.
Die stellung des Lenkzylinders könnte ich ja mit einem Linearpoti erfassen.
Ich dachte an sowas : https://www.waycon.de/produkte/linearpo ... gIelPD_BwE
Nur wie verheirate ich das mit einem passenden Proportionalventil, so das sich die Lenkung wie bei einem RC Car mit Servo verhält, sprich nach loslassen des Knüppels Geradeausfahrt.

Gruß Sebastian

[Matt]

Und da wird ich HICAS von Nissan Skyline bekomme, für 0€

http://www.fingers-welt.de/phpBB/viewto ... 17&t=10766

Würdest du vorstellen,diese elektrische Teil einbauen ?
Hat Stellmotor und Positionpoti (gleich 2 Stück, einer an Motor und einer an lineare Teil)

Grüss
Matt

[OnOff]

Ich sollte vielleicht noch erwähnen, das der Schlepper „Umschaltbar“ sein soll.
Also entweder ganz normal wie vorgesehen mit Mann auf Fahresrsitz,
oder halt Ferngesteuert,
Getriebe,Motordrehzahl ist alles kein Problem.
Nur die Lenkung.
Den Hydraulikzylinder der Lenkung würde ich gerne mit Ventilen zwischen Manuell und RC umschalten.
Den Hydraulikölstrom für RC würde ich mir irgendwo abgreifen.

Gruß Sebastian

[ferdimh]

Wenn das ganze nicht "rund" laufen muss sondern auch etwas eckig sein darf (ich nehme an, dass du damit eher nicht auf der Straße fährst), würde ich bei dem Konzept eines normalen Servos anfangen. Das ist erstmal auch nur ein Motor, ein Poti und etwas Elektronik. Das Poti ist klar, es bleibt der Motor, der durch zwei (nicht notwendigerweise proportionale) Ventile ersetzt werden muss. Mit einer ausreichend strammen Rückstellfeder könnte man auch ein manuelles Ventil verwenden und einen Servo zweiteilen: Motor steuert Ventil, Poti an Lenkung.

[duese]

Wenn man so eine Kiste wie ein klassisches Modellauto fährt wird der jedes Mal, wenn man in einer Kurve anhält die Räder grade drehen. Und dabei die Wiese umgraben oder wenn man am Kantstein steht ordentlich Kraft in die Lenkung schieben.
Evtl. wäre es sogar von Vorteil, wenn man mit der Fernbedienung nicht die absolute Lenkungsstellung sondern die Lenkungsänderung mitgibt. Also so lange der Knüppel ausgelenkt ist dreht das Lenkrad, lässt man den Knüppel los, bleibt die Lenkung wie sie ist. Ist etwas gewöhnungsbedürftig zu fahren am Anfang aber vielleicht eine Überlegung wert.

[Osttiroler]

Wenn der Traktor vollhydraulische Lenkung hat, ist da ein Lenkorbitrol verbaut. Das Teil lässt pro Umdrehung eine bestimmte Ölmenge zum Lenkzylinder.
Das sitzt an der Lenksäule und hat vier Anschlüsse für Hydraulikleitungen.
Da müsstest du zumindest die Zylinderanschlüsse dicht machen mittels Umschaltventilen und mit einem Magnetventil oder besser Proportionalventil steuern.
Damit kannst du dann auch "schneller und langsamer" lenken, kostet aber ordentlich.

[sysconsol]

@duese: Kann man an der Fernsteuerung nicht einen Knüppel / Geber für die Lenkung nutzen, der nicht selbstständig auf Null zurückgeht?
Wäre doch einfacher.

Was mir noch nicht ganz klar ist: Wenn ich die Stellung der Räder am Rad (Linearpoti) abnehme,
warum muss ich dann in die Hydraulik eingreifen?

Ein Motor mit Reibrad am Lenkrad tut doch genau so gut.
Der dreht so lange am Lenkrad, bis das Rad / Linearpoti steht, wo es soll.

Will ich selber fahren, klappe ich den Reibrad-Antrieb weg.

[OnOff]

@duese: Kann man an der Fernsteuerung nicht einen Knüppel / Geber für die Lenkung nutzen, der nicht selbstständig auf Null zurückgeht?
Wäre doch einfacher.

Was mir noch nicht ganz klar ist: Wenn ich die Stellung der Räder am Rad (Linearpoti) abnehme,
warum muss ich dann in die Hydraulik eingreifen?

Ein Motor mit Reibrad am Lenkrad tut doch genau so gut.
Der dreht so lange am Lenkrad, bis das Rad / Linearpoti steht, wo es soll.

Will ich selber fahren, klappe ich den Reibrad-Antrieb weg.

Ja,diese Variante hatte ich auch schon im Kopf...
Dann müsste ich „nur“ eine Elektronik bauen, wie sie in den Modellbauservos sitzt.
Angepasst auf das Linearpoti, und eine ordentliche Leistungselektronik, für den Lenkradmotor.
Ich möchte damit im Sommer auf einigen Wiesen das Heu wenden, per FPV.
Später dann mal per GPS selbstständig.

Gruß Sebastian

[Matt]

Oh, ok, dann fällt meine Vorschlag raus, da du auch lenken willst.

Grüss
Matt

[IQON]

Ich versteh gerade das Proplem nicht so ganz.

En normaler Modellbauservo hat doch en Dc motor und en Poti verbaut.
Der steuert sich so das , das internen Potti den selben Widerstandswert oder Spannung je nach Schaltung hat wie der Sollwert vorgibt den man dort über das PWM Signal rein schiebt.

wenn du jetzt da dein Linearpoti dran klemmst sofern es den gleichen Widerstandswert hat sollte es bei halb ausgefahren linearpoti,
den Motor still stehen lasen solange du en Modellbauservo hast der die Ruhelage in der Mitte hat mit stick in Mitte die Fernbedinungskette muss eben das richtige pwm Signal raus geben glaube 50% war mitte oder so.

Aber alles normal soweit.

Eigentlich kannst du dann anstelle von dem mikrigem Motor zwei Relais antüdeln die die zwei Hydraulickventile schalten brauchen keine Proportionalventile sein .
Die Servoelektonik fährt den motor ja meist mit 100% zum nächsten positionsziel, hier öffnet sich dann das Ventil zu 100% bis die Sollstellung erreicht ist.

Endlagen musst du begrenzen
Und deine Nullstellung macht so würde ich sagen die Fernbedinung mit ihrem stick, der in der mittellage zu ruhe kommt.

Meiner Meinung verhält sich das dann so wie en Modellauto.

Musst jetzt mal rausbekommen was da fürn Lenkhydraulickding drinn steckt.
Die müsste man abschalten wenn es ne lenkventil ist was unbetätigt durchlass von P nach T hat wobei T wider zu P von anderen ventilen hat muss ma am besten P und T zum ventil unterbrechen und verbinden.
nach der venbindung dann über sein neues wegeventil schleifen.
die ausgänge von seinem neuen Ventil kann man eigentlich immer an A und B vom zylinder lassen da es unbetätigt geschlossen ist.
ich frage mich nur ob man A und B zum lenkgventil trenn muss nicht das sich das lenkrad dreht wenn es rückdruck gibt...

[Blechei]

Noch ein Gedanke:
Boote haben ja häufig einen zweiten Fahrstand an Deck und eine hydr. Lenkung.
Allerdings ohne Servo, dh am Steuerrad ist ne Pumpe. Dann gehen beide Pumpen
und der Nehmerzylinder am Ruder auf einen Ventilblock, der das Ruder auf das bewegte
Rad "schaltet".

[Geistesblitz]

Könnte man da nicht eine Servolenkung aus nem Auto reinbauen und in diese dann modifizieren, dass man auch per Fernsteuerung Sollwerte vorgeben kann?

Bei deiner Idee weiß ich nicht, obs mit dem Schalten von normalen Magnetventilen reicht. Kann dann passieren, dass der Mechanismus anfängt um die Solllage zu klappern, also da vielleicht ein gewisses Toleranzfenster einbauen. Proportionalventil wäre natürlich super, muss man nur erstmal rankommen. So einen Regler zu programmieren ist auch nicht ganz ohne, ich hab da schon recht viel mit Getriebemotoren herumgespielt. Vielleicht lässt sich auch direkt die Elektronik aus einem Servo verwenden, bei einem Treffen hatte einer sowas ja schonmal gezeigt (weiß nicht mehr, wer das war, war 2016 mit dem winkenden Finger an ner Stange).

Eine Sache, die man auch beachten sollte, ist Störsicherheit. Ich kenn es jedenfalls so, dass Servos völlig verrückt spielen, wenn man die Fernsteuerung abschaltet. Bei einem Modellauto ist das nicht weiter schlimm, bei nem richtigen Traktor eventuell katastrophal. Für sowas hatte ich aber auch schonmal eine Funkausfallerkennung programmiert, die im Prinzip nur überprüft, ob der mittlere Betrag der Änderung des Sollwertes einen Grenzwert überschreitet, mit ein bisschen Tiefpassfilterung war das recht zuverlässig. Geht aber natürlich nur, wenn man den Regler selber programmiert, oder man baut sich dafür ein Modul, welches die Weiterleitung des Servosignals kappt, wenn die Verbindung zur Fernsteuerung ausfällt.

Eine andere Sache wären ja auch noch die Analogspannungen vom Linearpoti, die dann sicherlich nötigerweise reicht lang werden dürften. Ich könnte wetten, dass die sich auch gewisse Störungen einfangen könnten.

[OnOff]

Also ich favorisiere langsam die Idee mit dem anklappbaren Lenkradmotor.
Damit könnte ich bei den ersten Probefahrten relativ schnell eingreifen.
Nebenbei ist der Trecker auch noch Straßen zugelassen, und der Dampfkesselprüfer könnte einen eingriff in die Lenkhydraulik nicht so toll finden.
Weiß jemand wie so ein Motor in einem analogen Servo angesteuert wird ?
PWM ?
Ich muss ja schon auf geschätzte 30A für den Lenkradmotor kommen.
Oder was digitales, mit Schrittmotor.
Da ist mein Wissen aber sehr begrenzt

Gruß Sebastian

[OnOff]

Also ich favorisiere langsam die Idee mit dem anklappbaren Lenkradmotor.
Damit könnte ich bei den ersten Probefahrten relativ schnell eingreifen.
Nebenbei ist der Trecker auch noch Straßen zugelassen, und der Dampfkesselprüfer könnte einen eingriff in die Lenkhydraulik nicht so toll finden.
Weiß jemand wie so ein Motor in einem analogen Servo angesteuert wird ?
PWM ?
Ich muss ja schon auf geschätzte 30A für den Lenkradmotor kommen.
Oder was digitales, mit Schrittmotor.
Da ist mein Wissen aber sehr begrenzt

@Geistesblitz

Proportionalventile zu bekommen wäre nicht das problem...
Die Anlage lässt sich programmieren, das bei Ausfall der Funke alles Servos in eine zuvor definierte Position fahren „FailSafe“.
Also Getriebe auf Leerlauf, Drehzahl Standgas z.b.
Desweiteren soll eine weiteres Funksender auf einer anderen Frequenz in einen Pilzschalter eingebaut werden.
Bei fehlendem oder gestörten Signal soll dann direkt der Motor gestoppt werden.

Gruß Sebastian

[Geistesblitz]

Das mit dem Reibrad am Lenkrad ist auch keine schlechte Idee, das stimmt. So einen Motor anzutreiben sollte auch nicht das Problem sein. Bei einem Servo wird der Motor über eine H-Brücke mit PWM angesteuert, also ein Anschluss wird auf Gnd gelegt und der andere bekommt eine PWM mit der Versorgungsspannung (sollte auf jeden Fall auch mit 5V laufen), je nach nötiger Drehrichtung wird gewechselt. Im Prinzip sollte es aber möglich sein, diese Ausgänge an die EIngänge einer dickeren H-Brücke zu hängen, also entweder sowas wie VNH3SP30 oder eine H-Brücke mit diskreten Mosfets (also 4 N-Channel-Mosfets, zwei Halbbrückentreiber und das nötige Hühnerfutter drumrum). Ich glaub der Motor sollte auch eine vernünftige Dynamik haben, damit der nicht zu langsam lenkt, aber trotzdem genug Kraft hat.

[sysconsol]

Wenn es um ordentlich Strom geht, dann diskret. Mit ordentlichen Treibern (die können integriert sein).

Die ganzen integrierten H-Brücken lassen sich schlecht austauschen (löten) und dann noch viel schlechter kühlen.
Da bräuchte man oft eine Alukernplatine oder eine Ausfäsung unter dem IC.

Sage ich aus Erfahrung.
Und wir hatten meist "nur" Peltierelemente dran hängen.

[Robby_DG0ROB]

Von unserem früheren Kranwagen kenne ich das so, dass beim "Oberwagenbetrieb" mittels pneumatischer Betätigung ein Hydraulikmotor mit einem Zahnrad an die Lenkstange vom Lenkrad beschwenkt wurde, die auch eine Verzahnung hatte. Auf diese Weise konnte man das Fahrzeug vom Oberwagen aus fahren bzw. fern-lenken. Sowas wäre vom Prinzip ja auch eine Möglichkeit - statt hydrostatisch eben elektrisch.

[Hansele]

Hallo,

was ist das Ziel für die Fernlenkung?

Ein Kumpel hat da was gebaut um den Trecker von der Arbeitsbühne zu steuern,
dass ganze war aber rein hydrlauisch gelöst.

Grüßle

[Bastelbruder]

Modellbauservos werden mit PWM versorgt und produzieren Differenz-PWM, zumindest im Bereich um den Sollwert.
Und es gibt eine tote Zone, die normalerweise per kleinem Kondensator definiert wird.
Mit dem SN28654 (gab's preiswert bei Völkner) habe ich früher™ in der Richtung gebastelt. Durch Weglassen zweier RC-Glieder wurde aus dem Servo ein Fahrtregler. Ich kann mir vorstellen daß sich am Prinzip bis heute nichts geändert hat.

Zwei Optokoppler-LEDs antiparallel (mit Vorwiderstand) statt dem Motor angeschlossen und schon läßt sich problemlos ein Kraftwerk damit steuern.

sn28654 Servo.pdf

(1.45 MiB) 42-mal heruntergeladen

[itchy]

Hallo,

warum nicht einfach einen Modellbauservo als Winkelgeber verwenden?
Dessen Stellwert treibt Deinen Motor oder Magnetventile:
https://www.youtube.com/watch?v=Nwnu2RsS4rE


VG,
Holger

[Joschie]

Hallo Sebastian,

entschuldige wenn ich mich jetzt einmische, ich möchte nur gleich zu bedenken geben das ein Lenkorbitol einen gewissen Totgang hat der sich mit der Zeit aufsummiert.
Auch reagiert das Lenkorbitol bei unterschiedlichen Belastungen beim Lenken jedesmal anderst.

Ich kenne das von den ganzen Baumaschinen, da wandert das Lenkrad während des fahrens immer weiter, somit kannst du m.E.n. jegliche am Lenkrad montierten Drehwertgeber getrost in die Tonne treten da die Werte nicht fix sind.
Auch kannst du ein Lenkorbitol bei Vollanschlag weiterdrehen (OK das Heult und geht schwerer aber es geht).
Die Positionierungsgenauigkeit einer Kugelumlauf- Zahnstangen oder Schneckenlenkung hast du damit einfach niemals.
Und wie gesagt, unterschätze den Totgang des Orbitols nicht!

Meiner Meinung nach brauchst du einen Messwertgeber der entwederns den Fahrweg vom Hydraulikzylinder misst oder auf dem Achsschenkel sitzt und die Drehbewegung des ganzen Achsschenkels misst.

Grüße
Josef

[OnOff]

Hallo Sebastian,

entschuldige wenn ich mich jetzt einmische, ich möchte nur gleich zu bedenken geben das ein Lenkorbitol einen gewissen Totgang hat der sich mit der Zeit aufsummiert.
Auch reagiert das Lenkorbitol bei unterschiedlichen Belastungen beim Lenken jedesmal anderst.

Ich kenne das von den ganzen Baumaschinen, da wandert das Lenkrad während des fahrens immer weiter, somit kannst du m.E.n. jegliche am Lenkrad montierten Drehwertgeber getrost in die Tonne treten da die Werte nicht fix sind.
Auch kannst du ein Lenkorbitol bei Vollanschlag weiterdrehen (OK das Heult und geht schwerer aber es geht).
Die Positionierungsgenauigkeit einer Kugelumlauf- Zahnstangen oder Schneckenlenkung hast du damit einfach niemals.
Und wie gesagt, unterschätze den Totgang des Orbitols nicht!

Meiner Meinung nach brauchst du einen Messwertgeber der entwederns den Fahrweg vom Hydraulikzylinder misst oder auf dem Achsschenkel sitzt und die Drehbewegung des ganzen Achsschenkels misst.

Grüße
Josef

Hi,

Ja, diese Problematik mit der Lenkung ist mir bewusst.
Die Stellung Lenkrad zu Leinkeinschlag ändert sich immer...
Daher die Idee ein Linearpoti parallel zum Lenkzylinder zu montieren, was technisch recht einfach wäre.
Einen Drehgeber kann ich bei der Allradachse nicht montieren.

Gruß Sebastian

[Mirqua]

Ich würde den Lenkanschlag direkt am Achsschenkel abgreifen.
Viele größere Boote haben Ruderlagengeber, früher war das einfach ein Poti an dem die Achse über ein Gestänge bewegt wird.
Ein "Wandern" des Lenkrades aus der Mite ist damit egal.
Hinter dem Lenkrad zusätzlich ein Riemenrad montieren? Schau dir das mal bei Segelbooten an, da ist hinter dem Steuerrad
die Riemenscheibe montiert.
Die Motoren brauchen gar nicht soo viel Strom.

Andreas

[Till]

Bei größeren Maschinen ist die Abfrage des Lenkwinkels meist mit einer zusätzlichen Schubstange zum Achsschenkel gelöst.
Die Stange betätigt dann einen Hall Sensor, der liefert dann gleich recht Störungsarm ein analoges Signal.

Habe es so schon bei diversen Krone Häckslern gesehen, an anderen Stellen wo die Position gemessen wird sind baugleiche Sensoren verbaut (Autopilot/Reihenfolger, Gebiss höhe, Gebiss Neigung ...)

[winnman]

Ich würde das Ganze mal auf 2 Teile reduzieren (im RC Modus)

Linearwegaufnehmer direkt an der Achse
Proportionalventil für die Ansteuerung des Lenkzylinders

Im RC Modus regelst du das Proportionalventil auf die gewünschte Stellung des Wegaufnehmers (Bei +- 0 soll der Regler dann auch geradeausfahren)

Manuell vom Lenkrad sollte es eigentlich reichen das Proportionalventil stillzusetzen. Ev. musst du die Leitungen zum Proportionalventil absperren (2 Kugelhähne)

[Joschie]

Und genau das würde ich auf keinen Fall machen solange das Gefährt im öffentlichen Raum bewegt wird.
Des weiteren, wie der Threadersteller weiter oben im Verlauf schreibt, soll das FZ weiterhin eine Straßenzulassung haben. Auch wird meiner Erfahrung nach der Prüfingenieur vom DÜV (Dampfkessel Prüf- und Revisions Verein) da keinen Segen erteilen.

Wegen den Drehweggebern, evtl diesen auf die Lenkschubstange montieren und die Winkeländerung zwischen Lenkschubstange und Achsschenkel ermitteln.

Grüße
Josef

[Till]

Ich würde zum Reibrad raten, wird so auch bei diversen nachrüstbaren Autopiloten gemacht.
Ist schnell gebaut und lässt sich ebenso schnell wieder zurückbauen.
Zusammen mit dem Lenkwinkel-Geber dann einen Regler aufbauen, ich denke mit einer Servo Elektronik kommt man da nicht ganz weit.
Am besten mit Schnittstelle zum PC und kleinem Software Tool zum Debuggen, dass plotten der Werte erleichtert das vernünftige Einstellen der
Parameter ungemein.

[winnman]

OK wenn Reibrad:

Modellbauservo treibt Poti, dann hast du den Sollwert für deinen Regler, Istwert vom Wegaufnehmer -> Fertig