Roboter frickeln

Der chaotische Hauptfaden

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HV_Freak
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Roboter frickeln

Beitrag von HV_Freak »

Moin,
ich bin momentan dabei einen kleinen Roboter zu bauen und habe dazu ein Paar Fragen:
Was sollte man als Antrieb verwenden? Dieser sollte min. 10kg bewegen und 20km/h schaffen können. Er sollte möglichst mit 12V DC laufen und nicht über 20A ziehen.
Dann sollen noch einige Relais über die Fernsteuerung geschaltet werden. Der Empfänger ist einer für Modellbau:
Bild
(BTW: Wo wird da der Akku angeschlossen?) Kann man da direkt 6V-Relais anschließen oder braucht man da eine Ansteuerung für? Dann brauche ich noch eine Timerschaltung. Diese soll eine 1/2 Sekunde nach Aktivierung ein Relais für 1/2 Sekunde einschalten. Wie baut man sowas?

Gruß,
HV_Freak
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Lukas_P
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Lukas_P »

Vll. gehen motoren aus Akkuschraubern ? die ham zwar 14,4 V aber die 3 V sollten so nem mototr egal sein ?

und sonst halt aufs Drehmoment gucken :D

Rechnung dazu :

Md = l*F

wobei gilt l = radius in M (oder wie das drehmoment halt angegeben ist)

F = Fg/2*µ

wobei Fg halb genommen wird da es sich auf 2 Räder aufteilt (oder) --> Fg = M*9.81 (9.81=erdbeschl.)

µ ist die Reibzahl, die hängt von den reifen und vom Untergrund ab, die kann aus Tabellen entnommen werden :ugeek:

wenn das Gerätschen Bergauf fahren soll muss auch die hangabtribskraft berücksichtigt werden :

Md = I*(Fg/2*µ+Fa)

falls du fragen hast wegen freimachen und so einfach sagen :D

ahja und für die Geschwindigkeit gilt halt d(m)*pi*U/sek für die m/sek
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IQON
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von IQON »

:?:

Bitte nochmal in DEUTSCH und nicht PHYSIK...

Viele Grüße IQON
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Kuddel
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Kuddel »

Akkuschrauber kann ich ebenfalls unbedingt empfehlen. Lassen sich auch prima mit Modellbaukram bewegen, Fahrtenregler sein Dank. Spielt Geld eine große Rolle?
Wenn nein, ein Fahrtenregler aus dem Regal zusammen mit Billig-Akkuschraubern sollte gehen.
Falls Du nur ein- und Ausschalten willst, gibt es auch Schalter (Das von Dir angesprochene Relais) für den Modellbau-Empfänger. Je nach Roboter-Typ kann damit aber die Steuerung schwierig sein.
Am besten googelst (oder Duck Duck go´st) Du nach FP-R118F. Dann dürftest Du einige Hinweise finden.
Conrad ist zwar nich günstig, aber in derem Katalog finden sich einige passende Schaltungsideen.
Gruß
Kuddel
Ach so: 10 kg bei 20 km/h sollte bei 12V 20 A machbar sein. Ist aber nur mein Bauchgefühl.
SebiR
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von SebiR »

Lukas_P hat geschrieben: wobei gilt l = radius in M (oder wie das drehmoment halt angegeben ist)
Ähh.. Zwischenfrage: Welche Einheit gehört denn zum Einheitenzeichen M?
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Chefbastler
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Chefbastler »

Die Empfänger wollen meist eine Betriebsspannung von 4,8-6V, kanst normalerweise bei jedem Servoausgang einspeißen.
Beim Empfänger bekommt mann ein Signal das ca. 1-2ms lang ist. http://de.wikipedia.org/wiki/Puls-Pausen-Modulation
ein Relais kanst du z.B. mit dieser Schaltung ansteuern. http://www.google.de/imgres?imgurl=http ... CEQQrQMwDA
Die Zeitverzögerung kannst du mit einem Monoflop machen.
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Lukas_P
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Lukas_P »

SebiR hat geschrieben:
Lukas_P hat geschrieben: wobei gilt l = radius in M (oder wie das drehmoment halt angegeben ist)
Ähh.. Zwischenfrage: Welche Einheit gehört denn zum Einheitenzeichen M?
oh tschuldigung ich meinte m (meter) aber manchmal hab ich schon N/mm oder N/cm gesehen...

wegen nicht Physik :

Jede masse erzeugt eine Gewichtskraft (F=m*a a=9.81m/s <-- die Erdbeschleunigung). Diese Gewichtskraft erzeugt mit der Fläche auf der sie aufliegt eine Kraft F(r) entgegengesetzt der zur erwartenden Bewegungsrichtung. (Fr = Fg * µ0) wobei µ0 die Reibzahl ist (µ0 ist die Haftreibzahl, µ die Gleitreibzahl (diese ist kleiner)). diese kann man auch durch versuche errechnen, aber das jetzt zu erklähren verwirrt euch glaube ich noch mehr. Das gild für Körper ohne räder. In unserem Fall (also Roboter) kann man es aber schon verwenden da man hier ja nur von einem Rad ausgeht. (auch das ist etwas schwer zu verstehen und ich weis das ich nicht gut erklähren kann :oops: )

Deshalb gild: man muss annehmen das das Rad das Gewicht des gesamten Roboter hat und kein Rad ist, sondern ein unendlich düner Balken der Länge r (r = radius des rades) (siehe Bild im anhang)

Dann muss man wissen das eine Der Grundregeln der Statik ist, das alle Kräfte die auf einen körber wirken sich gegenseitig Aufheben. Daher gilt

MD(A) (Drehmomente in A) = 0 : l*Fr-Mm (technische drehrichtung is gegen den Uhrzeigersinn)

dann formt man um also :

0 0=l*Fr-Mm / +Mm
Mm=I*Fr.

D.h. wenn du dieses Drehmoment erreichst, hat der motor schonmal mindestens genug Kraft um den Roboter zu Halten. (in dem fall nicht, da ich das ganze gewicht auf ein Rad gepackt habe, da er ja auch kurfen fahren soll) Alles was über dieses errechnete Drehmoment geht lässt je nach Haftreibzahl (aber setzt besser die Rollreibzahl ein, µr, dann hast dus ganz genau) entweder die Reifen durchdrehen (z.b. bei Plasitk auf Glas (wo halt µ unterirdisch klein ist)) oder den Roboter nach Vorne fahren. (aber bedenke, diese rechnung stimmt so nur in der ebene, auserdem musst du alle anderen Räder, und am boden schleifende Teile auch mit Berücksichtigen)
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IQON
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von IQON »

Hallo

Also:
Md=l*(Fg*y)
Md=l*((M*9,81)*y)
Motormoment=radius *((Gewichtskraft*Erdebschleunigung)*Reibwert)
Beispiel: Gewicht 10kg=ca100N , 1 Rad, Radius 10cm, Reibwert 0,8 (Gummi Asphalt)

0,1m*((100N*9,81m/s)*0,8)= 78,48

Hmm

So irgendwie?

Viele Grüße IQON
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Lukas_P
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Lukas_P »

Nein. 100N is m*10, das benutzt man normalerweise um was ungefähr auszurechnen. genau währe 9.81*m Du hast in deiner Rechnung m*a*a

Fg = 98.1N

µ= 0.8

Fr= 98,1 * 0,8 = 78.9N

r=10cm = 0.1m

Md=Fr*r -> 78.9N * 0.1m = 7.89Nm

d.h. wenn der Motor mehr als 7.89Nm aufbringen kann schaft er er das Rad zu drehen. (also in der Theorie. Wie gesagt, µ ist ein Flexiebler wert, hängt von vielen Faktoren ab) Allerdings musst du drüber sein, da die masse des Roboters beschleunigt werden muss.

(F=m*a, d.h je nach der Größe der Kraft die du drüber bist ändert sich die Beschleunigung. Beispiel dazu ist eine Rakete: jede Kraft erzeugt eine gleich große Gegenkraft: Beim Abschuss einer Rakete wirkt auf sie die Gleiche Kraft wie auf die Abschussrampe, die Rakete erfährt dank vergleichsweise kleiner Masse eine Große Beschleunigung,
die Erde (z.b) als Abschussrampe aufgrund ihrer Vergleichsweise Großen Masse nur eine zu vernachlässigend kleine Beschleunigung. )

(ich hoffe ich bin richtig, nicht das ich euch nen scheiß erzählt habe, aber eigentlich müsste das so stimmen ;) )
Raven
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Re: Roboter frickeln

Beitrag von Raven »

Egal was man so rumrechnet, ein Antriebsmotor muß im MAx-Bereich fähig sein, den Roboter mindestens senkrecht zu heben..

Gerade bei Raupenketten auf Steigung und einem Hindernis und lenken kommt schnell was zusammen...

Akkuschrauber sind relativ. Die sind nicht unbedingt Sparwunder.
Sie haben zwar kleine Bauformen, aber auch hohe Anlauf und hohe Maximalströme und furchtbare Wirkungsgrade..

so ein 400 18V Motor aus nem Dewalt Schrauber- der kann bei Stillstand so einiges Grillen was an Kabelage und Elektronik vorgeschaltet ist...
Da sind gleich mal 70-100A möglich...

Viellleicht sollte man da die Rutschkupplung in Funktion belassen?
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