Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Der chaotische Hauptfaden

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maxkes
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Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

Vielleicht hat ja einer eine Idee...

Wir machen gerade ein Retrofit einer 5-Achs Fräse mit Werkzeugwechsel usw. Die meisten Sachen laufen schon, es wird Mach4 verwendet und diese Steuerung http://www.cs-lab.eu/de/produkt-7,2-CSM ... ctors.html. Rennt im Prinzip, bis auf eine Sache: An den Achsen sind Magnetencoder verbaut. Bei einer Achse funktioniert der Encoder in 95% der Fälle. Und in 5% springt er willkürlich, mal um 5mm vor, dann um 10 zurück. Man kann sich vorstellen, was der Lageregler damit macht...
Wir konnten das Verhalten auslösen, in dem wir den Magnetstreifen berührt haben. Als ob es eine ESD-Sache ist.. WTF? :roll:
Den Hersteller der Encoder gibt es leider nicht mehr, anbei ein paar Bilder. Die Box hängt im Signalweg zwischen Encoder-Kopf und Steuerung und macht eine Aufbereitung, gerüchteweise von sin/cos zu A/B-Signal. Das System ist von Noesis MS01-60-1-40-1-I-AB.
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Box mit Signalaufbereitung
Box mit Signalaufbereitung
Kopf mit Magnetstreifen
Kopf mit Magnetstreifen
xanakind
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von xanakind »

Ist da vielleicht feine Metallspähne dazwischen?
Alles mal schön sauber machen.
Es kann auch helfen den Encoder mal richtig zu erden.
Ähnliche Probleme kenne ich noch von SONY Encodern (gleiches Prinzip) , welche nicht geerdet wurden. Die haben dann auch irgendwelchen Dreck eingefangen.
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Kuddel
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von Kuddel »

Erdungsproblem? Schirm/Masse nicht oder beidseitig angeschlossen?
Gruß
Kuddel
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maxkes
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

Daran könnte es liegen.., es wurden die Schirmungen z.T. nicht verbunden. Wir basten mal das jetzt mal dran und schauen weiter
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maxkes
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

So.. das hat nichts gebracht. Der Kabelschirm ist mit PE verbunden, aber das Verhalten ist das gleiche.
Gibt es da noch andere Ideen? Die Encoder-Schiene haben wir auch schon geputzt
vobs
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von vobs »

Hallo,
maxkes hat geschrieben:So.. das hat nichts gebracht. Der Kabelschirm ist mit PE verbunden, aber das Verhalten ist das gleiche.
Gibt es da noch andere Ideen?
Könnte es sein, dass die Gleichtaktstörungen des Umrichters zu (hochfrequenten) Ausgleichströmen führen, die über Deine Signalmasse fließen?
Hier gibts eine nette Darstellung der Problematik: http://www.ew.tu-darmstadt.de/forschung ... 3_1.de.jsp

Ich hatte ähnliche Probleme mit einem Prüfstand. Der Umrichter der Bremsmaschine wurde mit dem Drehzahlsignal der Messwelle verbunden, welches auch noch an den Poweranalyzer geführt wurde, der daraufhin nur noch Mist maß. Abhilfe hat eine saubere Erdung alle Komponenten mit ordentlich dimensoniertem Querschnitt gebracht.

Ich wünsche viel Erfolg!

Volker.
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maxkes
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

Wir haben die Erdungen nochmal dicker gemacht und sauber verbunden. Und die Encoder-Köpfe und Magnetstreifen nochmal gereinigt. Jetzt läuft es seit längerem zuverlässig.
Danke.
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maxkes
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

Das Problem hat sich verlagert...

Eine Kurze Übersicht über die Anlage

3x 16A Zuleitung
|
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Hauptschalter
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---------------------------------- Abzweigung, an der hängen 24 V Netzteile
|
Notaus-Kreis (Relais-Technik)
|
|
Frequenzumrichter

Wenn man die Ausgangsstpannung eines 24V-Netzteils misst und dabei den Notaus-Kreis aus lässt, gibt sich folgendes Bild:
24 V bei Notaus Kreis aus
24 V bei Notaus Kreis aus
Schaltet man den Notaus-Kreis dazu verschlechtert sich die Spannung. Die Achsverstärker haben aber noch keine Freigabe!
24 V bei Notaus Kreis eingeschaltet
24 V bei Notaus Kreis eingeschaltet
Und jetzt kommt das Problem:
Wenn der Notaus-Kreis ausgeschaltet ist, machen die Encoder keinen Ärger. Wenn die Achsen still stehen, ändern sich die Encoder-Werte nicht. Dreht man die Achsen von Hand, hat man saubere A/B-Signale mit 5V Pegel. Wenn der Notaus-Kreis eingeschaltet ist, kann es vorkommen, dass der Encoder sich "bewegt", obwohl die Achse still steht. Die Encoder-Werte sehen dann oft so aus:
Achse steht still, Notaus-Kreis eingeschaltet (Messung Kanal B gegen GND)
Achse steht still, Notaus-Kreis eingeschaltet (Messung Kanal B gegen GND)
Aber nicht immer, mal sind sie auch in Ordnung. Das "lustige" daran ist: Bis auch einen Eingang kommt die Steuerung wohl mit diesen Werten klar und interpretiert die Achse als still stehend. Ein Eingang aber nicht, dort wandern die Achswerte immer weiter.
Ich weiß jetzt nicht mehr weiter..
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uxlaxel
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von uxlaxel »

ist denn minus von den 24V einmal (nicht mehrfach) geerdet? ich kenne das von sehr vielen maschinen, dass die 24V-betriebsspannung irgendwo nähe netzteil niederohmig geerdet ist.
hat das netzteil manchmal einen klatsch weg? was passiert, wenn du einen fetten elko parallel zu den 24V klemmst? lg axel
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tschäikäi
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von tschäikäi »

Magnetische Störung des Bahn hätte ich jetzt geschrieen, wären da nicht die Geschichten mit dem Notaus- Kreis.
Die auf den Achsen befestigten Streifen sind ja, soweit ichs in der Theorie begreife, ähnlich wie bei einer Festplatte
in kurzen Abständen gegensinnig magnetisiert.
Etwa so,

______________________
NSNSNSNSNSNSNSNSNSNS

Wenn das Ding nun von einem Dauermagneten beeinflusst wird... Lassen wir das, daran liegt's augenscheinlich nicht.
Jedenfalls keine Kühlschrankmagneten auf die Bahnen legen.

Lässt sich denn Näheres über den Notaus-Kreis sagen?
Könnte es sein, dass eines oder mehrere der 24V- SNTs Ripple über den Notauskreis einstreuen?
Obwohl das eher Rauschen ist als Ripple.

SNTs belastet durch checken, wenn alles gut, könnte wie schon gesagt ein lockerer Masseanschluss sein?
Das sieht ja aufm Ozsi schon nach 50-100 oder mehr Kilohertzen aus, kann man da mal zeitmäßig ranzoomen
um zu sehen ob es sich irgendwie regelmäßig verhält?
Nen 1:10 Tastkopp mit passender Grenzfrequenz zu benutzen sollte dann auch nix schaden.


Gruß Julian
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maxkes
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Re: Magnetencoder spinnt manchmal. Dann wieder nicht...

Beitrag von maxkes »

So nach längerem suchen konnte der Fehler gefunden werden: Der GND der Servos war mit dem GND der Steuerung / Encoder verbunden. Eigentlich hat jedes Signal vom/zum Servo sein "eigenes" GND. Aber der Kollege, welcher die Verkabelung gemacht hat, wollte eine Art Sammelstörtung aller Servo-Error-Signale machen und hat dafür einfach alle GNDs zusammengeschlossen. Leitungen aufgetrennt und die Maschine rennt. Jetzt haben wir zwar für's Erste keine Error-Meldungen der Servors mehr, aber Fehler gibt es ja auch keine mehr.
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