Lely Schieberoboter macht sich selbstständig.

[Cubicany]

Ein guter Bekannter, der Milchvieh hält, hat sich vor paar Jahren so einen Robo
angeschafft, der am Trog lang fahren soll und dabei das für die Tiere unerreichbare
Futter anschiebt.

Seit etwa zwei Monaten lautet die Problematik, dass der das auch tut, aber
immer wieder orientierungslos umherkreist. Also lasse ich mich nicht lumpen
und schaue mir das mal an. Neugier halt.

Als erstes wurde wegen längerer Garantie das GPS Modul gewechselt. (Das roch verdächtig)
Ersatzteil kommen lassen und rein. Das schaffte 3 Wochen Ruhe, dann ging er wieder
auf Amokfahrt.

Da die Garantie Just in Time drüber war, war nun selber friemeln angesagt. Als
erstes dachte ich an Feuchtigkeit, aber da der ständig im Stall ist, eigentlich
unwahrscheinlich. Aber sicherheitshalber mal Silikatgel Kügelchen rein getan.

Die würden sich von Klar nach Gelb/Orange verfärben. Kein Ergebnis.

Als Nächstes mal jeden Stecker nachgeschaut, ob da irgendwas auffällig ist. Auch negativ.

Was seltsam ist, ist, dass der nach den neu Einrichten mehrere Tage ohne Ärger läuft, aber
irgendwann "vergisst" er seine Route.

Ist es möglich, dass da die Antennenleistung für das GPS nicht ausreicht und er es verliert?

Die Halle ist ja schließlich ein Kuchenblech Stahlbau.

Kann man die Empfangsleistung irgendwie verstärken?

[Toddybaer]

Vielleicht die Batterie für die Speichererhaltung alle?

[Gernstel]

Es wundert mich echt, dass das allein mit GPS geht. Hier geht es doch um Genauigkeiten im Bereich von 10 cm, wenn das Futter geschoben werden soll. Sicher, dass es da keine anderen Orientierungssensoren wie für den Abstand zu Gittern o.ä. gibt, die z.B. verdreckt sind? Auch der Verlust der einprogrammierten Route durch z.B. leere Speicherschutzbatterie scheint mir bedenkenswert zu sein.

[Mirqua]

Im Bereich der hochgenauen GPS- Fahrt benötigt das GPS im Gerät eine zweite Reverenzstation, z.B. im Ladegerät?
Der Hintergrund ist die gewollte Verschlechterung des Signals. Mit einer festen Station kann dieser Fehler minimiert werden.
Da könnte der Fehler liegen.
MfG
Andreas

[sysconsol]

Haben die Lely nicht auch Ultraschall?

GPS funktioniert mit halbwegs modernen Smartphones sogar im Plattenbau.
Dass da nach einigen Tagen nach dem Neueinrichten der Weg reproduzierbar vergessen wird, klingt für mich eher nach einem Softwareproblem.

Jetzt müsste man wissen, was da im Gerät alles gemacht wird, wenn man den Weg anlernt.

Ist die Kiste selbstlernfähig, das heißt: Optimiert der sich falsch?
Laufen irgendwelche Speicher(-teile) voll?
Wie reagiert der, wenn er den Weg kennt, aber ein Antrieb sich nicht so verhält, wie er soll und somit der Weg nicht korrigiert werden kann?
Beispielsweise weil ein Antriebsrad immer etwas Schlupf (oder nicht genug Leistung -> schwergängig) hat und dann mal kurz nicht.

Ich vermute, dass man da erstmal ein nicht all zu grobes Verständnis für die Funktionsweise des Gerätes braucht.

[Mirqua]

Ultraschall dürfte in einem Stall für die Steuerung eher nicht funktionieren, eher eine angelernte Karte der Fahrtstrecke
die der R' vergisst.
Kenne aber dieses Modell leider überhaupt nicht.

Wenn er ordnungsgemäß funktioniert wartet er dann bei einem unbekanntem Hinderniss( so bis zu 2 Minuten) oder umfährt er es sofort?

Wenn das GPS Modul schon mal kaputt war, war das vielleicht nur ein Ergebnis von Überspannung oder sonst was ?

[zauberkopf]

Seit etwa zwei Monaten lautet die Problematik, dass der das auch tut, aber
immer wieder orientierungslos umherkreist.

Du.. das ist völlig normal wenn man älter wird.. wobei..
Als ich vor 2 Jahren in ner Firma meinen Spitzname zauberkopf erhielt, war das nicht nur eine verballhornung meines Nachnamens, oder die
Anerkennung von ein paar richtig gutes Aktionen.. sondern auch deswegen geschuldet, das ich manchmal von a nach b rannte, und an b nicht mehr wusste, was ich dort eigentlich wollte..
Also ich mag den Robbi..

Der Hintergrund ist die gewollte Verschlechterung des Signals. Mit einer festen Station kann dieser Fehler minimiert werden.

Das ist schon seit fast 20 Jahren passe...
Die Ungenauigkeiten kommen durch die Atmosphäre.

Was allerdings korrekt ist : Es gibt neben dem "freien" GPS Signal noch ein verschlüsseltes, Militärisches.

[Desinfector]

Nach Neueinrichtung mal probieren, was er macht wenn er einige male keinen GPS-Empfang hatte.
Ich könnte mir vorstellen, dass die Software zu spinnen anfängt, wenn das Signal einige male weg ist.

Ist dort vor 2 Monaten (oder wann das erstmalig anfing) in der Nähe etwas neues hinzugekommen,
was evtl das Signal ganz kompetent stört?

[zauberkopf]

Ich habe mal nachgeguckt... weil ich nicht vermuten würde das so ein Ding hauptsächlich per GPS läuft :
https://www.lely.com/media/filer_public ... lowres.pdf
Da ist mitunter von Ultraschall die Rede und mehr...

[Daffid]

Ich habe mal nachgeguckt... weil ich nicht vermuten würde das so ein Ding hauptsächlich per GPS läuft :
https://www.lely.com/media/filer_public ... lowres.pdf
Da ist mitunter von Ultraschall die Rede und mehr...

...und von einem Gyroskop. Kann das vielleicht einem abbekommen haben und macht ihn deshalb orientierungslos?

[Joschie]

Gedanken:
- Wäre es möglich das ein Ultraschallsensor (zur Abstandserkennung) eine Macke hat und falsche Werte liefert?
- Wäre es möglich das der Speicher, in dem die Route abgelegt wird, totgeschrieben wurde? Wenn da einzelne Blöcke umkippen könnte ich mir schon vorstellen das das auf die Dauer (das würde für die zwei Wochen sprechen) sich die Route einfach ändert, wenn aus einer Koordinate 3456/7890 durch Speicherprobleme 3556/7990 wird, das beim nächsten Durchgang dann wieder umkippt und zu 3657/7810 wird.
- Funktioniert die interne Spannungsversorgung, nicht das da ein Schaltregler hops geht und alles mögliche liefert.

Grüße
Josef

[Mirqua]

Zitat " er fährt entlang dem Fressgitter" ; braucht er das Metall als Orientierung?

[zauberkopf]

wegen GPS :
Also wenn das wirklich im verdacht steht.. dann würde ich folgendes machen :
Es ist ein Modul... welches ?
99% der Module hauen die Daten Seriell raus.
Entweder im NMEA format, oder in irgendwelchen Binary Format..
Wenn NMEA wirds einfach : Arduino + SD-Card und den Output kontinuierlich mitschreiben lassen.

Es gibt übrigens mal momente, wo relativ wenig Satelliten über dem Gebiet kreisen.
Wenn dann Regen auf dem Dach (Wasser dämpft ganz gut) ... schlechte Antenne, etc.. vorherscht kann das Signal schon abrechen.
Aktive Störung würde ich eher nicht vermuten. DSSS lässt sich nicht so einfach unter kriegen.

[Cubicany]

Also neu kamen nur 2 Motoren mit FU für die Tore.

Sind bloß mit Ölflex ohne Schirm angeklemmt.

Können die irgendwelchen hochfrequenten Müll abstrahlen?

Ansonsten hatte der nie einen Unfall. Also kann die Mechanik eigentlich nichts abbekommen haben.

Pufferbatterie war das erste,was iIch neu gemacht habe.

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

[zauberkopf]

Können die irgendwelchen hochfrequenten Müll abstrahlen?

Ja !

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

Scheint es zu geben.. Man kann sogar sein eigenes GPS Signal erzeugen, falls man mal eine US-Drohne zerlegen möchte..

Edit : Mach mal ein Photo von dem GPS Modul.
(Ich vermute das es nicht daran liegt.)

[Cubicany]

Erst mal schalten wir die Tore ab.

Mal schauen, ob das hilft.

[sysconsol]

Es gibt da online die Installations- und Bedieneranleitung.

Da stehen auch noch einige Dinge drinnen, die man prüfen kann.

Von GPS sehe ich in den technischen Daten allerdings nichts - da scheint es verschiedene Modelle/Ausführungen zu geben.

[Cubicany]

Ob gps wlan oder anderer Voodoo ist ja egal. Wir warten jetzt erst mal ab.

[sukram]

Also neu kamen nur 2 Motoren mit FU für die Tore.

Sind bloß mit Ölflex ohne Schirm angeklemmt.

Können die irgendwelchen hochfrequenten Müll abstrahlen?

Ja! Filter vorm FU und geschirmte Kabel FU - Motor (auch anklemmen!) sind imho EMV Pflicht. Du störst damit auch breitbandig in Funk und DSL...

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

https://www.meinberg.de/german/products ... tennas.htm

Wäre aber sinnfrei, denn eine stationäre Antenne würde dem Zweck ja zuwiderlaufen. GPS lebt ja davon, dass die Signale der Satelliten unterschiedliche Laufzeiten haben.

[Cubicany]

Wäre aber sinnfrei, denn eine stationäre Antenne würde dem Zweck ja zuwiderlaufen. GPS lebt ja davon, dass die Signale der Satelliten unterschiedliche Laufzeiten haben.

Stimmt hast Recht.

Naja, wenn es die nächste Woche übersteht, war das der Fehler.

[Bastelbruder]

Ein GPS-repeater könnte eventuell solche Auswirkungen haben.
Ich vermute daß man noch immer nicht weiß wie die das hingekriegt haben.

[Turbine]

..und von einem Gyroskop. Kann das vielleicht einem abbekommen haben und macht ihn deshalb orientierungslos?

Gyro haben die Teile definitiv drinnen.

Kenn mich bisschen aus, weil ich mal selber nen Spaltenroboi gebaut habe.
Die Siloanschieber funktionieren zimlich ähnlich.

[ferdimh]

Ja! Filter vorm FU und geschirmte Kabel FU - Motor (auch anklemmen!) sind imho EMV Pflicht. Du störst damit auch breitbandig in Funk und DSL...

Mit geschirmtem Kabel in der Regel auch, nur etwas schwächer und dafür großflächiger (Antenne ist jetzt das Stromnetz, weil der Strom, der durch die Kabelkapazität fließt, aus dem Netz kommt).

Da gibts nen Trick:
Mit kurzem ungeschirmtem Kabel FU-Motor werden die leitungsgebundenen Emissionen ins Netz eingehalten. Mit geschirmtem Kabel die Abstrahlung. Und dafür, dass das Gesamtsystem OK ist, ist der Errichter der Anlage verantwortlich...

[sysconsol]

Am Prüfstand gab es Filter, die waren ähnlich groß wie die Umrichter.

Ein Hersteller meinte, man brauche die Schaltvorgänge im FU nicht optimieren und Filter kosten nur unnötig Geld.
Das Netzteil per Rauchzeichen mitgeteilt, dass das so gar nicht geht.
Aber ich schweife ab

[zauberkopf]

Bastel : Gib mal bei google ein "gps simulator usrp" oder hackrf
Da gibt es interessante Ergebnisse !

Denk dran, die Iraner haben auf diese Art und weise sich mal "Spielzeug" vom Himmel geholt.
Erst haben sie mittels Störsender die Drohne dazu gebracht, das sie kontakt verlor und automatisch den Autopilot einschaltete...
.. und dieser navigierte mittels gps..
Also wurden der Drohne dann noch falsche GPS Daten untergejubelt, und die Drohne "landete" wo anders...
Und was ich interessant finde : wahrscheinlich war da kein "Ziviler" GPS Chip drin..

GPS wird auch gelegentlich für die Synchronisation von Kommunikationssystemen eingesetzt...

Ich schweife wieder ab.. theoretisch sollte es also möglich sein, einen "GPS-Repeater" für Indoor-Zwecke zu bauen.
Das Signal muss empfangen, umgefrickelt, und dann über 3 oder mehr Transmitter wieder ausgesendet werden.

[j.o.e]

Gibt es - nennt sich Retransmission Unit. Hatten wir in der 4ma im Prüffeld.

Guck da:
https://www.gpssource.com/pages/gps-retransmission

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

[Cubicany]

Gibt es - nennt sich Retransmission Unit. Hatten wir in der 4ma im Prüffeld.

Guck da:
https://www.gpssource.com/pages/gps-retransmission

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

Weist auch, wie teuer sowas ist?

Das wäre ja als letzte Lösung gedacht.

[j.o.e]

Ist schon 'ne Weile her. Wimre war das aber im unteren 3-stelligen Bereich. War keine große Sache, grad mal eine etwas bessere Outdoorantenne, ein Stück Koaxkabel und eine an die Prüffelddecke montierte Sendeantenne - versorgt durch eine Wandwarze.

Wenn ich keinen Denkfehler drin habe, bringt Dir das aber nichts. Dein Empfänger würde wohl konstant die Position der Dachantenne anzeigen ...

Im Prüffeld war das egal, da wurde nur das Zeitsignal ausgewertet (OEM-Geräte von Trimble und Garmin). Koordinaten waren mehr als zweitrangig. Geschuldet der Thermoverglasung war ohne den Repeater jedenfalls kein GPS empfangbar.

Hab mal auf die schnelle /duckduckgo nach "gps repeater" gefragt und das hier gefunden:
https://www.gps-repeaters.com/solutions/

-joe

Gibt es - nennt sich Retransmission Unit. Hatten wir in der 4ma im Prüffeld.

Guck da:
https://www.gpssource.com/pages/gps-retransmission

Gibt es analog zu WLAN Verstärkern auch sowas für GPS?

Weist auch, wie teuer sowas ist?

Das wäre ja als letzte Lösung gedacht.

[sysconsol]

Da es die Kisten gänzlich ohne GPS zu geben scheint (wenn man den vormals verlinkten technischen Daten trauen kann), glaube ich nicht, dass das GPS notwendig ist.
Aber ihr werdet das rausfinden

[b0n3]

Also Hackrf ist schon richtig.
Da gibts einen Portapack dafür und dann braucht man keinen PC mehr dafür.

https://www.ebay.de/itm/PortaPack-H2-Ha ... Swjy1fWJsJ

man braucht dann nur noch ne SDkarte und fertig.

[Cubicany]

Aso seitdem die Tore auf Handbedienung sind (Stecker raus) wurde der Robo nicht mehr vergesslich.

Also werde ich bei Zeiten mal geschirmte Leitungen für die Antriebe besorgen. Sind normale Drehströmer
die frequenzgeregelt sind.

Was sollte man da stat dem Ölflex nehmen?

Hersteller wäre ganz hilfreich.

[andreas6]

Schaffe einen Zentner Ferrite in rund oder klappbar an. Alle Leitungen vorn und hinten mehrfach durch fädeln. Das könnte schon reichen. Fus sind HF-Dreckschleudern vom Feinsten. Da kann man gar nicht genug entstören.

MfG. Andreas

[Geoschreiner]

Ölflex gibts doch auch in geschirmt, oder?

Ansonsten dürfte jedes geschirmte Marken-Kabel da reichen. Die Schirmung korrekt anzuschließen ist aber wohl zT nicht ganz trivial. Eventuell könnten auch Filter ganz hilfreich sein, FU-Hersteller haben da manchmal was im Programm. Die anzurufen könnte nicht schaden - oder den Torhersteller. Der hat das ja so eingebaut.

[Manu]

Zu den Motoren gehört geschirmtes Kabel verlegt, Ölflex Classic 110 CY zum Beispiel. Das muss auch sauber angeschlossen sein, zumindest auf der FU Seite (ist normal vorgesehen).
Bei den meisten FUs gibt es im Datenblatt die Bestellnummer für einen passenden EMV-Netzfilter. Die kosten je nach Leistung auch nicht die Welt, mittlerer 2-Stelliger Bereich.