@Marco, Danke für den Links, von dem Typen habe ich schon ein paar in der Beobachtungsliste, es schein mir aber, dass die immer ganz gut hochgehen...
Nun denn, abwarten
Nachdem ich dann heut Morgen endlich mal Zeit zum arbeiten hatte konnte ich es nicht sein lassen und habe die Zachse ihres Encoders beraubt und selbigen "provisorisch" mit Schrumpfschlauch, Tüddelband und Heißkleber an die Motorwelle der Y-Achse gefummelt.
Und ich kann sagen, dass ich auf dem richtigen Weg bin
Dat hat auf Anhieb funktioniert, obwohl der arme Drehmich erwartungsgemäß nicht Achsmittig liegt
(ich behaupte dass das WENIGE 1000stel sind )-nicht wundern, dass die signale Motor-PWM unterschiedlich sind, da hab ich irgendwo gemessen
So muss dat aussehen
Schleierhaft ist mir allerdings noch, warum der Motor mit mindestens 200mA lustig beheizt wird (
Multimeter rechts im Bild), obwohl er quasi auf Position ist...
Ich gehe aber einmal davon aus, dass das PID-Verhältnis des Regelkreises für den -quasi reibungslosen- Glockenanker noch optimierungsbedürftig ist.
Aber wir sind auf dem richtigen Weg